ładnie to można sobie porównać na przykładzie z could:
The dog could not bite the boy. - pies nie mógł ugryźć chłopca (nie był w stanie, bo był w kagańcu) - fakt, relacjonowanie
The dog could not have bitten the boy. - pies nie mógł ugryźć tego chłopca (był w stanie, ale w mojej opinii to niemożliwe)
Jeszcze jest cos takiego, że past participle oznacza, że coś mogło sie wydarzyć, ale sie nie wydarzyło;
the dog could have bitten the boy. - mozna to interpretowac dwojako : w mojej opinii możliwe jest, że pies ugryzł chłopca. lub pies mógł ugryźć chłopca, ale do tego nie doszło.