do or doing

Zdanie z podręcznika: "Byłem naprawdę wściekły, gdy usłyszałem, że ona się skarży na jedzenie na obozie".

Przetłumaczyłem to następująco: I was really furious when I heard her complaining about the food at the camp.

W odpowiedziach jest when I heard her complain. Chciałem się dowiedzieć jak to w końcu jest bo do tej pory uczyłem się, że jeśli coś słyszałem, wiedziałem jak ktoś coś robił np. otwierał drzwi to należy użyć formy continous a jeśli słyszeliśmy, widzieliśmy itd. jak ktoś coś zrobił, w sensie dokonanym np. definitywnie coś zrobił to należy użyć formy simple.
Tak prawdę mówiąc w tym przykładzie raczej trudno wątpić w to, że czynność została dokonana ale tak na przyszłość chciałem się w ogóle upewnić czy to prawda że jeśli widziałem jak ktoś coś robił (nie zrobił) to będzie I saw sb doing sth zaś kiedy widziałem jak ktoś coś zrobił I saw sb do sth?

I heard him talk…
W piosenkach jest: “Heard ‘em say”. “I heard him come”.
W twoim przykladzie moze byc tez ing, imo.

To zdaje się z Hotelu California, tak mi się coś kojarzy.
No ale nadal chciałbym się dowiedzieć czy obowiązuje taka reguła, że kiedy słyszeliśmy, widzieliśmy jak ktoś coś robił (nie zrobił) to trzeba użyć formy continuous a jeśli zrobił (czynność zakończona) to formy simple. Po kilku przykładach w których widzę, przynajmniej w polskim tłumaczeniu, formę niedokonaną a później tłumaczone jest to przy użyciu formy simple to już zaczynam mieć wątpliwości czy taka reguła w ogóle obowiązuje. Gdyby było usłyszałem jak poskarżyła się (nie skarżyła) to wówczas nie miałbym wątpliwości, że należałoby powiedzieć I heard her complain.

"jak skarżyła się' nie musi oznaczać czynności w trakcie wykonywania, może oznaczać, że ktoś się skarżył kilka razy

Jeśli do tego momentu skarżyła się kilkukrotnie to tym bardziej nie jest to pojedyncza czynność zakończona jak np. przy Słyszałem jak otworzył drzwi tylko bardziej pasuje do słyszałem jak otwierał drzwi a wówczas wedle reguły którą poznałem w jednym z podręczników powinno się użyć formy continuous nie simple.
Niezależnie od przytoczonego przykładu czy kiedy mówimy że widzieliśmy, słyszeliśmy że ktoś coś robił (nie zrobił) należy użyć formy continuous np. I saw him doing sth a kiedy zrobił formy simple? I saw him do sth
Czy można jednak dowolnie używać zarówno continuous jak i simple?

żle myślisz
forma gerund służy do opisywania czynności w trakcie wykonywania, więc tym bardzie nie nadaje sie do opisywania czynnosci kilkukrotnej. Formy niedokonane zdecydowanie nie zawsze odpowiadaja formom continuous po angielsku

Ale czy autor zdania nie był wściekły w trakcie skarżenia się Jej na jedzenie na obozie?
Lub w trakcie gdy ktoś opisywał mu to

Ja bym zinterpretował zdanie polskie w ten sposób: ktoś ci powiedział, że ona się skarży, więc po angielsku byłoby "heard that she was complaing/had been complaining ...".

Angielskie 'heard her complain/ing' bardziej odpowiadałoby polskiemu 'słyszałem jak się skarży/słyszałem jej narzekania'.

@zielonosiwy - słuszna uwaga

Dziękuję za zainteresowanie tematem. Wiem, że stosuje się tutaj następstwo czasów. Ktoś mówi: She is complaining about the food. Odnosząc się do tego powiemy I heard that she was complaining a nie is complaining. To jest dla mnie jasne.
Gorzej gdy chcę powiedzieć, że widziałem bądź słyszałem jak ktoś coś robił (był w trakcie robienia tego) lub kiedy zrobił (czynność dokonana). Do tej pory kierowałem się prostą regułą którą poznałem w jednym z podręczników, że w pierwszym przypadku mówimy I heard/saw somebody doing sth zaś w drugim I heard/saw somebody do sth.
Gdyby to było słuszne to I heard her complaining rozumiałbym jako Słyszałem jak się skarży np. będąc za ścianą słyszałem jak się komuś skarży. Z kolei I heard her complain rozumiałbym jako Usłyszałem, że się poskarżyła.
Sprawy nie ułatwia to, że w przypadku skarżenia się na coś raczej trudno wyobrazić sobie jak czynność miałaby finalnie nie dojść do skutku. Skoro się skarżyła to znaczy że się poskarżyła. Może lepszy przykład byłby z włamywaniem się. Widziałem jakiegoś faceta jak się włamuje do twojego samochodu. I saw a guy breaking into your car. Wówczas nie oznacza to automatycznie, że do włamania doszło. Natomiast I saw a guy break into your car znaczyłoby Widziałem jak jakiś facet włamał się do twojego samochodu.
Czy zatem jest taka reguła czy można pisać obojętnie I saw a guy breaking into jak i I saw a guy broke into i będzie znaczyć to samo?

nie, to nie znaczy tego samego